Faut voir l'auxiliaire et si ce n'est pas une locution verbiale.

Si c'est l'auxiliaire être ou une locution verbiale, pas de soucis.

Sinon avec l'auxiliaire avoir, le seul moment déroutant cest lorsque le cod fait référence au sujet.

Elles se sont appelées (verbe transitif direct)
Mais
Elles se sont téléphoné (verbe transitif indirect)

Édit :
Dans le cas "nous nous sommes parlé" parler s'utilise avec l'auxiliaire avoir (j'ai parlé au type de la boulangerie).

Sauf que dans cette phrase c'est un verbe transitif indirect.

Nous avons parlé à qui ? Nous.
Donc on accorde pas.