Sous l'Antiquité, le terme bas latin trepalium (attesté en 582) est une déformation de tripalium, un instrument formé de trois pieux, deux verticaux et un placé en transversale, auquel on attachait les animaux pour les ferrer ou les soigner, ou les esclaves pour les punir.
Apparu au XIIe siècle, selon Alain Rey2, le mot « travail » est un déverbal de « travailler », issu du latin populaire « tripaliare », signifiant « tourmenter, torturer avec le trepalium ». Au XIIe siècle, le mot désigne aussi un tourment (psychologique) ou une souffrance physique (le travail d'accouchement).